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can功能测试说明
2022-11-14 10:48:26
can功能测试说明
首先，测试采用创新科技的can模拟盒子模拟，采用红叶子软件模拟。效果和配置如下
版本更新后，我们网络包发送格式变更为ascii下例子：
<0x11111242> [1] [8] 10 01 02 03 04 05 06 07
其中canid统一采用8个字符，第一个[1]中的1代表扩展帧，0位标准帧。其中第二个的就跟原来的一样，代表的是报文的长度。
Can总线发送和接收的如上图所示。
关于总线上的数据，我们收到以后在发出去，这个时延的说明，下面我们用有线的方式，做了一段测试，请看下图：
我们可以看到，在有线，延时为1ms以内的情况下，我们从收到数据到发送出去，时间上都很快的，下图可以说明，我们测试发现，一般到对端收到都是在保持在2-3ms以内，假如我们用的拨号的通信模块，换成5g的方式，那么这个时候，考虑到基站或者网络的延时一般会维持在20-30ms的话，当然，信号好的情况下，可能会更低一点，这个时候，我们的时间收到到转发到对端，也就是25-35ms以内就能到达对端。
接下来测试的是两台F-NR120设备，通过传感器CAN数据到设备A，设备A通过4G到设备B（TCP），设备B的CAN口下发数据到另外的传感器，配置如下，一台当客户端，一台当服务器，用来相互通信传输can数据。
我们用can盒子模拟到，传感器收到的数据如下图显示：
这样就完成了相互之间的总线数据通信。
接下来这一部分是关于canid过滤，目前我们暂时只过滤单个id，就是用户在启用过滤填写某个id的时候，我们会根据用户的配置进行相关canid的拣选，需要的id再通过我们的socket，其他的直接过滤掉。具体的配置和测试如下：
如上图所示，我们配置了id为：0x11411110的canid，这个时候，我们总线上发这个id，对端的网络才会转发出去，其他的canid就直接被过滤处理了。
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